四轴主控板，三轴角度输出系统可以实现三维角度精确输出。板载资源：
CPU：STM32F103RBT6
加速度传感器：三轴MMA7260
陀螺仪：单轴ENC-03 * 3个
蜂鸣器: 1个
JTAG接口
4路PWM接口
IIC接口
2路串口
2led
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//常规转换序列1：通道1 采样时间可以为1,7,13,28,41,55,71,239
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ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_10, 3, ADC_SampleTime_239Cycles5);
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//常规转换序列2：通道2，采样时间>2.2us,(239cycles)
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ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_11, 2, ADC_SampleTime_239Cycles5);
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//常规转换序列3：通道3，采样时间>2.2us,(239cycles)
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ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_12, 1, ADC_SampleTime_239Cycles5);
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//常规转换序列4：通道4，采样时间>2.2us,(239cycles)
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ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_13, 4, ADC_SampleTime_239Cycles5);
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//常规转换序列5：通道5，采样时间>2.2us,(239cycles)
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ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_14, 5, ADC_SampleTime_239Cycles5);
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//常规转换序列6：通道5，采样时间>2.2us,(239cycles)
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ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_15, 6, ADC_SampleTime_239Cycles5);
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//常规转换序列7：通道5，采样时间>2.2us,(239cycles)
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ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_9, 7, ADC_SampleTime_239Cycles5);
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// Enable ADC1
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ADC_Cmd(ADC1, ENABLE);
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// 开启ADC的DMA支持（要实现DMA功能，还需独立配置DMA通道等参数）
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ADC_DMACmd(ADC1, ENABLE);
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// 下面是ADC自动校准，开机后需执行一次，保证精度
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// Enable ADC1 reset calibaration register
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ADC_ResetCalibration(ADC1);
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// Check the end of ADC1 reset calibration register
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while(ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC1));
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// Start ADC1 calibaration
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ADC_StartCalibration(ADC1);
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// Check the end of ADC1 calibration
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while(ADC_GetCalibrationStatus(ADC1));
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// ADC自动校准结束
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